自動(dòng)化立體倉庫換層技術(shù)的關(guān)鍵在于盡量減少高度錯(cuò)位和轉(zhuǎn)角錯(cuò)位，使得穿梭車能平穩(wěn)過渡，延長設(shè)備使用壽命。對(duì)于降低錯(cuò)位誤差，我們有以下幾個(gè)努力方向：

1、提高制造、安裝精度

提高制造、安裝精度，可有效控制系統(tǒng)初始靜態(tài)誤差，降低系統(tǒng)調(diào)試難度。

2、增加升降臺(tái)剛度

增加升降臺(tái)剛度，能減少升降臺(tái)端頭撓度，從而減少高度錯(cuò)位誤差。

3、合理選用提升機(jī)的支撐結(jié)構(gòu)

采用單立柱支撐結(jié)構(gòu)的提升機(jī)，除存在高度錯(cuò)位誤差外，還同時(shí)存在x軸轉(zhuǎn)角錯(cuò)位誤差和z軸轉(zhuǎn)角錯(cuò)位誤差。靠輪破損后，轉(zhuǎn)角誤差還有加大的趨勢(shì)。

采用雙立柱支撐結(jié)構(gòu)的提升機(jī)，除存在高度錯(cuò)位誤差外，還存在z軸轉(zhuǎn)角錯(cuò)位誤差。

采用四立柱框架支撐結(jié)構(gòu)的提升機(jī)，升降臺(tái)運(yùn)行過程中基本能保持水平狀態(tài)，轉(zhuǎn)角錯(cuò)位誤差可以控制在較小的范圍內(nèi)，可以考慮為只有高度錯(cuò)位誤差。

停位精度方面，四立柱框架結(jié)構(gòu)提升機(jī)優(yōu)于雙立柱提升機(jī)，雙立柱提升機(jī)又優(yōu)于單立柱提升機(jī)。但實(shí)際應(yīng)用中，由于場(chǎng)地限制，物料提升機(jī)與換層提升機(jī)并列，有時(shí)會(huì)不得不選用雙立柱，甚至單立柱提升機(jī)。

4、增加軌道對(duì)接輔助裝置

通過在升降臺(tái)一側(cè)軌道端頭處增加軌道對(duì)接輔助裝置，在對(duì)接時(shí)，矯正錯(cuò)位，同時(shí)使接縫處形成臨時(shí)剛性連接。

5、穿梭車集電臂可脫離設(shè)計(jì)

此項(xiàng)主要針對(duì)不帶電池的穿梭車。如滑觸線供電穿梭車改為帶低容量電池的穿梭車，集電臂與穿梭車可脫離，以使得集電臂只在貨架區(qū)域運(yùn)行，無需和穿梭車一起過渡到換層提升機(jī)升降臺(tái)，從而減少故障環(huán)節(jié)。穿梭車帶低容量電池，還有一大好處，即解決意外掉電情況時(shí)的穿梭車停車問題。

集電臂順暢過渡要求的錯(cuò)位誤差，一般比穿梭車順暢過渡要求的錯(cuò)位誤差更為嚴(yán)苛。

6、升降臺(tái)采用同步帶傳動(dòng)

鏈傳動(dòng)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速和瞬時(shí)傳動(dòng)比不是常數(shù)，而同步帶傳動(dòng)具有準(zhǔn)確的傳動(dòng)比。因此，傳動(dòng)平穩(wěn)性及準(zhǔn)確停位方面鏈傳動(dòng)不如同步帶傳動(dòng)，換層提升機(jī)升降臺(tái)升降采用同步帶傳動(dòng)將獲得更高的停位精度及穩(wěn)定性。

7、升降臺(tái)二次停位

控制系統(tǒng)能自動(dòng)識(shí)別升降臺(tái)停位誤差，當(dāng)誤差較大時(shí)，啟動(dòng)二次停位進(jìn)行修正。